MicroPython & MCHobby Forums

Bonjour,

Je rencontre une bizarerie avec des robots Zumo et un adaptateur pico.
Lors de combats entre deux robots, ceux-ci s'arrêtent intempestivement lorsqu'un choc se produit.

Le code utilisé est le border detect.

Après différents tests, il apparait que l'arrêt se produit très souvent lorsque le choc est lame métallique contre lame métallique.
J'ai testé l'ajout de scotch sur la lame métallique et le problème semble disparaitre.

J'ai testé également avec une arduino Uno et un code similaire BorderDetect et le problème ne se produit pas.

Comme les robots redemarrent en pressant le bouton utilisateur, je présents un reboot de la carte Pico.

J'ai rencontré ce problème avec à minima 6 cartes pico différentes et m'interroge sur la source du disfonctionnement.
Après démontage de la lame, je ne constate pas de contact entre la carte pico et le reste du robot.

Est-ce que quelqu'un a déjà rencontré ce type de problème ou a une suggestion pour tester une manipulation particulière ?

Bonjour Philippe,
Il n'y a normalement aucun contact électrique au niveau de la lame.
Un contact entre robot ne devrait pas provoquer un arrêt inopiné.

Je propose de modifier le script border_detect pour vérifier deux cas de figure.
dépôt micropython-zumo-robot

Au démarrage du script:

Replacer le z.play_blip() par une sequence beaucoup plus bruyante.
De la sorte, si le contact physique provoque un Reset de la plateforme, cela ne passera pas inaperçu sur le plan auditif.

Boucle While:

Inverser l'état de la LED utilisateur à chaque passage dans la boucle while(True) ( juste avant le z.ir.read() )
Cela permet de savoir si la boucle principale est toujours active/en cours d'exécution après un contact physique.
note: Il faudrait aussi s'assurer que cette LED soit éteinte au démarrage du script (cas du Reset intempestif).

Dominique

On est bien dans le cas du reset intempestif... Comme vous, je ne vois pas de contact entre la plaque et le reste mais j'ai beau secoué les picos, le reboot intempestif semble bien se produire majoritairement lors de ces contacts et pour les deux robots simultanément.

Je vais essayer de voir la semaine prochaine s'il est possible de reproduire le comportement avec un long câble usb pour voir si Thonny permet d'avoir un peu plus d'info sur la source de ce KO !

Bonjour Phillipe,

Si tu est doué du fer à souder.... essayer de dessouder le bouton reset de l'adaptateur Pico-Zumo (au cas où il serait trop sensible... mais vraiment, je n'y crois pas.

Le Pico ne reboot pas lorsqu'il y a un plantage logiciel, ni lorsqu'il y a une boucle infinie.

J'ai d'autres options:

• Contact sur la lame dit aussi contact frontal et donc courant de blocage/cour-circuit dans les moteurs.
  Cela pourrait être assez pour faire chuter la tension d'alimentation du bloc pile. Même une fraction de seconde.
• L'autre option est une possible d'une décharge dans le circuit d'alimentation lorsque les moteurs rendent l'énergie au circuit (suite à un blocage et courant de court-circuit). Décharge qui se propage sur l'alimentation et/ou la masse. Cela peut planter un microcontrôleur.

Les circuits moteurs de Pololu étant bien réalisés... je pencherais plutôt vers un problème d'alimentation.
Je proposerais bien une condensateur de 470µF à 1200uF entre Vin et GND pour bien stabiliser l'apport au régulateur DC/DC.
Un peu de découplage (pour les parasites) avec:

• Un condensateur de 100nF entre Vin et GND
• Un second condensateur 100nF (0.1uF) entre Vout et GND

Dit le si cela persiste, nous pourrons envisager:

• 100nF sur VSys et GND (sur le Pico lui même)
• 100nF sur A1, voir déconnecter A1 (les ADC sont sensible aux événements transitoires)

Dominique

Bonjour Dominique,

J'ai des examens à faire passer cette semaine, je vais essayer au mois de juin l'ajout de condensateurs. Dans l'absolue, je n'ai jamais eu ce comportement avec des arduinos, je doute que le retour de courant ait un effet sur l'alimentation. A moins que cela joue sur le module d'alimentation ajouté à la carte du pico... A suivre...

philippeminerve wrote: Sun 26 May 2024 13:27 Dans l'absolue, je n'ai jamais eu ce comportement avec des arduinos, je doute que le retour de courant ait un effet sur l'alimentation. A moins que cela joue sur le module d'alimentation ajouté à la carte du pico... A suivre...

Dans les souvenir l'étage d'alimentation d'un Arduino dispose d'un ou deux condensateurs... ce que n'a pas le Hacheur DC/DC de l'adaptateur Pico.
Je pense donc que cela puisse être une cause possible.

Dans le même ordre d'idée... as tu vérifié la tensions des piles utilisée (et leur tenue en tension) ?

Dominique